公安机关立案的程序是：
1、对立案材料的接受，对立案材料的接受是指公安机关、人民检察院和人民法院对报案、控告、举报和自首材料的受理。它是立案程序的开始。
2、对立案材料的审查，对立案材料的审查是指公安机关、人民检察院、人民法院对自己发现的或者接受的立案材料进行核对、调查的活动。其任务是正确认定有无犯罪事实发生，依法应否追究行为人的刑事责任，为正确作出立案或者不立案的决定打下基础。对立案材料的审查，是立案程序的中心环节，是能否正确、及时地立案的关键。
3、对立案材料的处理，对立案材料的处理是指公安机关、人民检察院、人民法院通过对立案材料审查后，分别针对不同情况作出立案或者不立案的决定。这是立案程序的最后结果。
公安机关立案的条件有：
（1）有犯罪事实，即已有的材料能够说明存在危害社会的犯罪行为，包括预备犯罪、正在实施犯罪、犯罪未遂、既遂或中止，这是立案的首要条件；
（2）依照刑法及其他有关法律的规定，对所存在的犯罪事实需要追究刑事责任。
（3）属于公安机关的管辖范围。
公安机关不予立案的情形有：
（1）没有犯罪事实，即没有任何危害社会的犯罪行为和后果，或者有危害后果而并非犯罪行为所致；
（2）虽有危害社会的行为，但情节显著轻微危害不大，不认为是犯罪的。
【法律依据】
《中华人民共和国刑事诉讼法》第一百零九条
公安机关或者人民检察院发现犯罪事实或者犯罪嫌疑人，应当按照管辖范围，立案侦查。
第一百一十二条
人民法院、人民检察院或者公安机关对于报案、控告、举报和自首的材料，应当按照管辖范围，迅速进行审查，认为有犯罪事实需要追究刑事责任的时候，应当立案；认为没有犯罪事实，或者犯罪事实显著轻微，不需要追究刑事责任的时候，不予立案，并且将不立案的原因通知控告人。控告人如果不服，可以申请复议。
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